クォータニオンでのローカル軸回転に苦しめられたので書き残しておきます。 結論 ある物体の回転角がクォータニオンpであり、それをワールド座標でクォータニオンqだけ回転させる場合は q⊗p=(qwpx−qzpy+qypz+qxpw,qzpx+qwpy−qxpz+qypw,−qypx+qxpy+qwpz+qzpw,…
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