クォータニオンでのローカル軸回転に苦しめられたので書き残しておきます。 結論 ある物体の回転角がクォータニオンpであり、それをワールド座標でクォータニオンqだけ回転させる場合は q⊗p=(qwpx−qzpy+qypz+qxpw,qzpx+qwpy−qxpz+qypw,−qypx+qxpy+qwpz+qzpw,…

VR技術のデモをやっているとき、体験者の視点をVRシーンの中央へとリセットしたいことがあります。普通ならSteamVRのダッシュボードを開き、右下のアイコンから立ち位置のリセットを行わなければならず、体験者がVR慣れしていないときには以下のような対応が…